LENKWINKELKALIBRIERUNG

Unter anderem werden Methoden für Lenkwinkelkalibrierung beschrieben. Ein autonomes Fahrzeug empfängt eine Lenkwinkelmessung und eine Gierratenmessung und schätzt einen Lenkwinkelversatz mittels der Lenkwinkelmessung, der Gierratenmessung und eines Radstands des autonomen Fahrzeugs. Auf Grundlage eines Gierratenmodells, der Lenkwinkelmessung und des geschätzten Lenkwinkelversatzes wird eine geschätzte Gierrate bestimmt. Die Gierratenmessung und die geschätzte Gierrate werden verglichen, und in Reaktion auf das Vergleichen wird eine Aktion an dem autonomen Fahrzeug eingeleitet. Among other things, techniques are described for steering angle calibration. An autonomous vehicle receives a steering angle measurement and a yaw rate measurement, and estimates a steering angle offset using the steering angle measurement, the yaw rate measurement, and a wheel base of the autonomous vehicle. An estimated yaw rate is determined based on a yaw rate model, the steering angle measurement and the estimated steering angle offset. The yaw rate measurement and the estimated yaw rate are compared and an action is initiated on the autonomous vehicle in response to the comparing.