Schräge und kreisförmige Grenze für Linienverfolgung und kreisförmige Verfolgung

Ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Roboters (R) relativ zu einer Förderband-Strömungsrichtung (10b) eines sich bewegenden Förderbands (10) beinhaltet die folgenden Schritte: Erstellen (30) eines Verfolgungsrahmens (10a, 10b) zum Koordinieren einer Position und Bewegung des Roboters (R) relativ zu einer Objektauflagefläche des Förderbands (10); Festsetzen (31) einer stromaufwärtigen Grenze (13) senkrecht oder schräg zu einer Förderband-Strömungsrichtung (1 Oa) des Förderbands (10); Festsetzen (32) einer stromabwärtigen Grenze (12) senkrecht oder schräg zur Förderband-Strömungsrichtung (10a); optional Festsetzen (33) einer kreisförmigen Grenze (22), welche die stromaufwärtige Grenze (13) und die stromabwärtige Grenze (12) teilweise überlappt, wobei die stromaufwärtige Grenze (13), die stromabwärtige Grenze (12) und die kreisförmige Grenze (22) positioniert werden, um einen Aufnahmebereich (14) relativ zur Auflagefläche zu definieren; und Betreiben (34) des Roboters (R), um Objekte von dem Aufnahmebereich (14) aufzunehmen. A method for controlling motion of a robot relative to a conveyor flow direction of a moving conveyor includes the steps of: establishing a tracking frame for coordinating a position and movement of the robot relative to an object support surface of the conveyor; setting an upstream boundary perpendicular or skewed to a conveyor flow direction of the conveyor; setting a downstream boundary perpendicular or skewed to the conveyor flow direction; optionally setting a circular boundary partially overlapping the upstream boundary and the downstream boundary, wherein the upstream boundary, the downstream boundary and the circular boundary are positioned to define a picking area relative to the support surface; and operating the robot to pick objects from the picking area.