FAHRASSISTENZVORRICHTUNG, FAHRASSISTENZVERFAHREN UND FAHRASSISTENZPROGRAMM

Fahrassistenzvorrichtung (10) umfassend:eine Bewegungsvorhersageeinheit (23) zum Vorhersagen einer Bewegung eines um einen beweglichen Körper vorhandenen Objekts;eine Fehlererfassungseinheit (24) zum Erfassen eines Fehlers in einer Vorhersage der Bewegung durch die Bewegungsvorhersageeinheit (23), wenn ein Abstand zwischen einer von der Bewegungsvorhersageeinheit (23) zum Zeitpunkt k vorhergesagten Position des Objekts zum Zeitpunkt k+j und einer von der Bewegungsvorhersageeinheit (23) zum vom Zeitpunkt k verschiedenen Zeitpunkt k' vorhergesagten Position des Objekts zum Zeitpunkt k+j einen Schwellenwert überschreitet;eine Blickermittlungseinheit (25) zum Ermitteln, ob ein Fahrer des beweglichen Körpers auf das Objekt geblickt hat oder nicht;eine Kollisionsvorhersageeinheit (26) zum Vorhersagen einer Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Objekt auf der Basis der Vorhersage der Bewegung; undeine Benachrichtigungsermittlungseinheit (27) zum Ermitteln, ob eine Benachrichtigung, dass die Kollisionsvorhersageeinheit (26) die Kollision zwischen dem beweglichen Körper und dem Objekt vorhergesagt hat, an den Fahrer zu melden ist oder nicht, auf der Basis dessen, ob die Fehlererfassungseinheit (24) den Fehler in der Vorhersage erfasst hat oder nicht und ob die Blickermittlungseinheit (25) einen Blick auf das Objekt ermittelt hat oder nicht. A driving assistance device detects an object existing around a mobile body and predicts travel of the detected object. The driving assistance device predicts whether the mobile body and the detected object will collide or not. In case where a collision between the mobile body and the object is predicted, the driving assistance device determines whether notification that the collision has been predicted is to be given to a driver of the mobile body or not, based on whether failure in a prediction of the travel of the object has been detected or not and whether gaze of the driver of the mobile body at the detected object has been determined or not.