Abschwächung ungleicher Bremswirkung

Verfahren (100) zum Betreiben eines Bremssystems (12) eines Fahrzeugs (10), welches Bremsvorrichtungen (20a-20d) umfasst, von denen jede konfiguriert ist, dass sie an jedem Ende einer Achse (29a, 29b) des Fahrzeugs (10) ein Bremsmoment auf ein entsprechendes Rad aufbringt, wobei das Verfahren (100) Folgendes umfasst:Empfang (102) eines oder mehrerer elektrischer Signale, die einen Bremsbefehl anzeigen;Erhalt (104) eines Werts eines oder mehrerer fahrzeugbezogener Parameter, während als Reaktion auf den Bremsbefehl Bremsmoment von den Bremsvorrichtungen (20a-20d) auf die jeweiligen Räder an beiden Enden der Achse (29a, 29b) aufgebracht wird, wobei der eine oder die mehreren fahrzeugbezogenen Parameter einen oder beide einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs (10) und einen gierbezogenen Parameter des Fahrzeugs (10) umfassen;Erfassen (106) einer ungleichen Bremswirkung am Fahrzeug (10) auf der Grundlage des oder der erhaltenen Werte des einen oder der mehreren fahrzeugbezogenen Parameter;automatisches Einregeln (108) des Wertes eines Bremsmoments, das von mindestens einer der Bremsvorrichtungen (20a-20d) erzeugt wird, um das auf die Achse (29a, 29b) aufgebrachte Bremsmoment auszugleichen und dadurch die erfasste ungleiche Bremswirkung abzuschwächen;nach dem Einregelungsschritt Aufzeichnen (116) von Daten, die die erforderliche Abschwächung ungleicher Bremswirkung anzeigen, undBestimmen (124) auf der Grundlage eines oder mehrerer elektrischer Signale, die einen Bremsbefehl anzeigen, und auf der Grundlage der aufgezeichneten Daten, die eine zuvor erforderliche Abschwächung ungleicher Bremswirkung anzeigen, einer modifizierten Bremskraft, die auf die Räder aufzubringen ist. A method of operating a vehicle braking system 12 that includes a braking devices 20a, 20b each of which is configured to apply brake torque to a wheel at either end of an axle 29a, 29b of the vehicle is provided. The method comprises receiving one or more electrical signals indicative of a brake command. The method further comprises obtaining a value of each of one or more vehicle-related parameters as brake torque is applied to the wheels at either end of the axle 29a, 29b by the braking devices 20a, 20a in response to the brake command, and detecting a brake-pull on the vehicle based on the obtained value(s) of the one or more vehicle-related parameters. The method still further comprises automatically adjusting an amount of brake torque being produced by at least one of the braking devices