Verbessertes Spurhalten

Es wird eine Zeitdauer bis zum Verlassen der Fahrspur ermittelt, welche ein Maß für eine Zeitdauer ist, die ein Fahrzeug zum Wechseln von einer Fahrspur zu einer anderen Fahrspur benötigt. Es wird eine Spurhalteeigenschaft, die ein Maß eines mittleren Versatzes des Fahrzeugs von der Fahrspur ist, ermittelt. Es wird ein erster Mechanismus in einer tragbaren Vorrichtung betätigt, wenn die Zeitdauer bis zum Verlassen der Fahrspur unter einem ersten Schwellenwert liegt und die Spurhalteeigenschaft einen zweiten Schwellenwert übersteigt. Ein zweiter Mechanismus in dem Fahrzeug wird betätigt, wenn ein Spurhaltesteuergerät ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur detektiert. A time to lane crossing that is a measure of a time for a vehicle to cross from a lane to another lane, is determined. A lane negotiation characteristic that is a measure of a mean vehicle offset front the lane, is determined. A first mechanism is actuated in a wearable device when the time to lane crossing is below a first threshold and the lane negotiation characteristic exceeds a second threshold. A second mechanism is actuated in the vehicle when a lane negotiation controller detects an imminent lane departure.