Objekterfassende Vorrichtung

Bei einer objekterfassenden Vorrichtung (1) schätzt eine Reflexionspunktschätzungseinheit (S15) durch eine Verwendung eines Verlaufs eines Erfassungsabstands des Objekts und eines Verlaufs einer Sensorposition einen Reflexionspunkt (4) einer an einem Objekt reflektierten Welle. Eine Reflexionspunktkorrektureinheit (S19 bis S22) korrigiert einen Reflexionspunkt (41) einer niedrigen Präzision auf einen normalen Reflexionspunkt (42) in der Nachbarschaft einer Ecke des Objekts oder eine Position, die einer Ankunftsrichtung der reflektierten Welle an dem normalen Reflexionspunkt entspricht, wenn eine Form eines Verlaufs des Reflexionspunkts in der Nachbarschaft der Ecke des Objekts eine steile Form eines Verlaufs (40) aufweist. An object detecting device (1), wherein a reflection point estimator (S15) estimates a reflection point (4) on an object for a reflected wave using the history of the detection distance of an object and the history of the sensor position. A reflection point corrector (S19 to S22) corrects a low-precision reflection point (41) to a normal reflection point (42) near a corner of the object or a location corresponding to the direction in which the reflected wave arrives in a normal reflection point when an acute historical shape (40) is contained within an historical shape of the reflection point in the vicinity of a corner of the object.