Objekterfassungsvorrichtung

Objekterfassungsvorrichtung (1), die an einem mobilen Körper (10) angebracht ist und ein Objekt (5), das um den mobilen Körper herum anwesend ist, erfasst, mit:einer sendenden und empfangenden Einheit (2, 23), die eine Sondierungswelle um den mobilen Körper herum wiederholt sendet und eine reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfängt;einer Empfangsresultatsberechnungseinheit (41, 26), die auf der Basis der reflektierten Welle, die durch die sendende und empfangende Einheit empfangen wird, einen Abstand von dem Objekt als einen Erfassungsabstand berechnet, oder einen Bereich der reflektierten Welle berechnet;einer Verlaufsspeicherungseinheit (42, 46), die einen Verlauf eines Empfangsresultats, das der Erfassungsabstand oder der Bereich, der durch die Empfangsresultatsberechnungseinheit berechnet wird, ist, speichert; undeiner Bestimmungseinheit (44, 48), die auf der Basis des Verlaufs des Empfangsresultats eine Höhe des Objekts bestimmt, wobeidie sendende und empfangende Einheit wiederholt die Sondierungswelle zu einer Seite des mobilen Körpers, während sich der mobile Körper auf einem Seitenweg (17) des Objekts fortbewegt, sendet und die reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfängt,die Empfangsresultatberechnungseinheit eine Abstandsberechnungseinheit (41) ist, die den Erfassungsabstand berechnet,die Objekterfassungsvorrichtung eine Variablenberechnungseinheit (43) aufweist, die auf der Basis des Verlaufs des Erfassungsabstands, der in der Verlaufsspeicherungseinheit (42) gespeichert ist, eine Höhenbestimmungsvariable berechnet, die ein numerischer Wert ist, der mit der Höhe des Objekts korreliert ist, unddie Bestimmungseinheit (44) auf der Basis der Höhenbestimmungsvariablen die Höhe des Objekts bestimmt; und wobeidie Variablenberechnungseinheit eine Keine-Erfassung-Rate-Berechnungseinheit (S21 bis S26) aufweist, die eine Keine-Erfassung-Rate, die eine Rate der Zahl von Malen, die der Abstand von dem Objekt nicht erfasst werden kann, zu der Zahl von Malen ist, die die sendende und empfangende Einheit ein Senden und Empfangen hinsichtlich des Objekts durchführt, um die Abstandserfassung zu versuchen, als die Höhenbestimmungsvariable berechnet. Provided is an object detection device (1) mounted to a mobile body (10), said device comprising a transmission/reception unit (2, 23) which repeatedly transmits probing waves to the vicinity of t