Radsteuerungsvorrichtung, Fahrzeug und Radsteuerungsverfahren

Radsteuerungsvorrichtung, die ausgelegt ist, mehrere Räder (11 - 14), die an einem Fahrzeug (10) montiert sind, zu steuern, wobei die Radsteuerungsvorrichtung aufweist:einen Steuerteil aufweist, der ausgelegt ist, eine Rückführungssteuerung von jeweiligen Motoren (21 - 24), die an den jeweiligen Rädern (11 - 14) montiert sind, um die jeweiligen Räder (11 - 14) anzutreiben, durchzuführen, so dass ein Antriebsmoment des jeweiligen Motors (21 - 24) einem Sollmoment folgt, undeinen Informationserfassungsteil (120), der in der Lage ist, Variationsinformationen zu erfassen, die erhalten werden, wenn die jeweiligen Räder (11 - 14) den Straßenoberflächeneingang empfangen, wobeider Steuerteil ein Subjektrad auf der Grundlage der Variationsinformationen, die von dem Informationserfassungsteil (120) erfasst werden, identifiziert,der Informationserfassungsteil (120) jeweilige Beschleunigungssensoren (130) aufweist, die an den jeweiligen Rädern (11 - 14) montiert sind, um eine Beschleunigung einer ungefederten Masse, die auf einen Bereich einer ungefederten Masse des Fahrzeugs (10) wirkt, zu erfassen;der Steuerteil das Rad (11 - 14), für das eine Beschleunigung der ungefederten Masse von größer als ein im Voraus eingestellter Schwellenwert durch den entsprechenden Beschleunigungssensor (130) erfasst wird, als das Subjektrad zum Verringern einer Rückführungsgröße bestimmt, wobei das Subjektrad ein Rad unter den Rädern (11 - 14) ist, das einen vorbestimmten Straßenoberflächeneingang empfangen hat; undder Steuerteil für den Motor (21 - 24), der das Subjektrad antreibt, eine Rückführungsgröße betreffend die Rückführungssteuerung von einer ersten Verstärkung in eine zweite Verstärkung, die kleiner als die erste Verstärkung ist, ändert, um die Rückführungsgröße betreffend die Rückführungssteuerung auf kleiner als eine Rückführungsgröße, bevor das Subjektrad den Straßenoberflächeneingang empfangen hat, zu verringern, und die Rückführungsgröße von der zweiten Verstärkung zu der ersten Verstärkung zurückbringt, nachdem eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist. A wheel control device configured to control a plurality of wheels (11-14) mounted on a vehicle (10) includes a controller (110) configured to perform feedback control of a motor (21-24), which is mounted to each of the plurality of wheels (11-14) in order to drive the each of the plurality of wheels, so that a driving torque of the motor follows a target torque. The controller (110) reduces, for a motor driving a subj