Robotergelenkstruktur

Ein Handgelenk (4) weist ein Handgelenkgehäuse (42) mit einem Handgelenkantriebs-Strukturabschnitt (422), an den eine Drehung von einer Handgelenkantriebsscheibe (37) übertragen wird, einen zylindrischen Abschnitt (423), der koaxial mit einer Drehachse des Handgelenkantriebs-Strukturabschnitts (422) angeordnet ist und der durch eine erste Greiferantriebswelle (44) durchdrungen wird, an die eine Drehung von einer Greiferantriebsscheibe (35) übertragen wird, einen Kabeleinführabschnitt (421), der eine ringförmige Lücke mit dem zylindrischen Abschnitt (423) ausbildet, und einen Greiferantriebswellen-Durchdringabschnitt (424) auf, der durch eine zweite Greifer-Antriebswelle (47) durchdrungen wird, welche eine Greifergrenzfläche (5) durch Drehung der ersten Greiferantriebswelle (44), die zu dieser übertragen wird, dreht, und ein Kabel aufweist, welches aus einem zweiten Arm (3) von einem Greiferabstützabschnitt (31) herauskommt, in das Handgelenkgehäuse (42) von der ringförmigen Lücke hineingezogen wird und zu einem Greifergrenzflächen-Abstützabschnitt (41) in einem losen Zustand geführt wird. A wrist includes a wrist housing including a wrist driving structural portion to which rotation is transmitted from a wrist driving pulley, a cylindrical portion arranged coaxially with a rotational axis of the wrist driving structural portion and penetrated by a first hand driving shaft to which rotation is transmitted from a hand driving pulley, a cable introducing portion forming an annular gap with the cylindrical portion, and a hand-driving-shaft penetrating portion penetrated by a second hand driving shaft rotating a hand interface by rotation of the first hand driving shaft being transmitted thereto, and a cable, which comes out of a second arm from a wrist supporting portion, is drawn into the wrist housing from the annular gap and is routed to a hand interface supporting portion in a slackened state.