System und Verfahren zum Steuern einer autonomen Plattform, die ein Seil verwendet

Offenbart sind ein System (100) und ein Verfahren zum Steuern einer autonomen Plattform, welche ein Seil verwendet. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist ein Steuersystem (100) einer autonomen Plattform (10) zum Steuern einer autonomen Plattform, welche mit einem Seil (20) verbunden ist, auf: eine Routenfestlegungseinheit (120), welche eine Bewegungssteuerinformation der autonomen Plattform (10) mittels Endpositionsinformation und Anfangspositionsinformation erzeugt; eine Geschwindigkeitsverwaltungseinheit (130), welche die autonome Plattform (10) mittels Steuerns der Geschwindigkeit der autonomen Plattform (10) mittels der Bewegungssteuerinformation bewegt; eine Verarbeitungseinheit (200), welche eine Momentane-Position-Information mittels Festlegens der Position und der Haltung der autonomen Plattform (10) mittels eines Messwertes eines Drehwinkels des Seils in Bezug auf die bewegte autonome Plattform (10) erzeugt und eine Seilbetriebslängeninformation mittels Festlegens der Länge des Seils mittels der Momentane-Position-Information erzeugt; und eine Durchhängenverwaltungseinheit (170), welche das Durchhängen des Seils (20) mittels Messinformation über eine Seilspannung, welche auf das Seil (20) wirkt, ermittelt und das Seil (20) mittels der Messinformation über die Seilspannung einstellt, wenn das Seil (20) durchhängt. Disclosed are a system and method for controlling an autonomous platform using a wire. According to one embodiment of the present invention, an autonomous platform control system for controlling an autonomous platform connected to a wire comprises: a route setting unit which generates movement control information of the autonomous platform using final position information and first position information; a speed management unit which moves the autonomous platform by controlling the speed of the autonomous platform using the movement control information; a processing unit which generates current position information by setting the position and posture of the autonomous platform using a measurement value of a rotation angle of the wire with respect to the moved autonomous platform, and generates wire operation length information by setting the length of the wire using the current position information; and a sagging management unit which determines the sagging of the wire using measurement information on a wire tension acting on the wire, and adjusts the wire using the measurement information on the wire tension when th