Aufzugssteuerung

Aufzugssteuerung, die Folgendes aufweist:- eine Magnetpolgeschwindigkeits-Schätzeinheit (17) zum Abschätzen eines Geschwindigkeitsschätzwertes eines Magnetpols eines Permanentmagnet-Synchronmotors (5) zum Absenken bzw. Anheben einer Kabine (1) eines Aufzugs;- einen Lastdetektor (16) zum Abgeben eines Stationärzustands-Haltemoments;- eine Geschwindigkeitsbefehl-Bestimmungseinheit (19) zum Bestimmen eines Geschwindigkeitsbefehls (ωref);- eine Modellreferenzsteuerung (10) zum Umwandeln des Geschwindigkeitsbefehls (ωref) in einen Idealdrehmomentsbefehl (τideal) und einen Idealgeschwindigkeitsbefehl (ωideal);- eine Schätzgeschwindigkeits-Schalteinheit (13) zum Abgeben des Idealgeschwindigkeitsbefehls (ωideal) von der Modellreferenzsteuerung (10) in einer Periode, in der der Idealgeschwindigkeitsbefehl (ωideal) eine Geschwindigkeit angibt, die gleich einer oder kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, die vorher vorgegeben worden ist, und zum Umschalten des Ausgangssignals auf den Geschwindigkeitsschätzwert von der Magnetpolgeschwindigkeits-Schätzeinheit (17) und Abgeben des Geschwindigkeitsschätzwerts, wenn die von dem Idealgeschwindigkeitsbefehl (ωideal) angegebene Geschwindigkeit die vorbestimmte Geschwindigkeit überschreitet;- eine Stationärmagnetpolpositions-Schätzeinheit (14a) zum Abschätzen der Magnetpolposition in einem stationären Zustand;- eine Magnetpolpositions-Schätzeinheit (14) zum Abschätzen der Magnetpolposition auf der Basis eines Ausgangssignals von der Magnetpolgeschwindigkeits-Schätzeinheit (17) und- eine Antriebsbefehls-Ausgabeeinrichtung (11, 12, 14, 15a, 15b) zum Durchführen einer Vektorsteuerung bei dem Permanentmagnet-Synchronmotor (5) auf der Basis der Magnetpolposition, die mit der Magnetpolpositions-Schätzeinheit (14) abgeschätzt worden ist, um die Drehmoment-Vorwärtskopplungssteuerung durchzuführen mit einem Antriebsbefehl auf der Basis einer Summe aus dem Idealdrehmomentsbefehl (τideal) und dem Stationärzustands-Haltemoment, wobei die Antriebsbefehls-Ausgabeeinrichtung(11, 12, 14, 15a, 15b) die Drehmoments-Vorwärtskopplungssteuerung in einer Periode durchführt, in der die Schätzgeschwindigkeits-Schalteinheit (13) den Idealgeschwindigkeitsbefehl (ωideal) abgibt, und eine Geschwindigkeits-Rückkopplungssteuerung in einer Periode durchführt, in der die Schätzgeschwindigkeits-Schalteinheit (13) den Geschwindigkeitsschätzwert abgibt,wobei die Antriebsbefehls-Ausgabeeinrichtung (11, 12, 14, 15a, 15b) als Antriebsbefehl einen d-Ac