SCHILDNEIGUNGSLENKUNG UNTER VERWENDUNG EINES GLOBALEN WINKELS

Eine Maschine (100) kann einen Rahmen (102), ein mit dem Rahmen gekoppeltes und zum Schieben einer Last ausgelegtes Schild (106), eine mit dem Schild verbundene und zum Angeben einer Neigung des Schildes relativ zu einem absoluten globalen Referenzrahmen ausgelegte Inertialmesseinheit (IMU) (130) und eine Steuerung (120) beinhalten, die ausgelegt ist zum: Empfangen von Lenkbefehlen; Ermitteln, basierend auf den Lenkbefehlen und der Last, eines Soll-Schildneigungslenkwinkels relativ zu dem absoluten globalen Referenzrahmen; Veranlassen, dass das Schild auf den Soll-Schildneigungslenkwinkel geneigt wird; Ermitteln, basierend auf Informationen von der IMU, dass ein Ist-Schildneigungswinkel sich von dem Soll-Schildneigungslenkwinkel unterscheidet; Veranlassen, basierend auf der Ermittlung, dass der Ist-Schildneigungswinkel von dem Soll-Schildneigungslenkwinkel abweicht, dass das Schild gemäß einem korrigierten Schildneigungswinkel geneigt wird, wobei, wenn der Ist-Schildneigungswinkel in einer ersten Richtung von dem Soll-Schildneigungslenkwinkel abweicht, der korrigierte Schildneigungswinkel dazu dient, das Schild in einer zweiten Richtung zu neigen, die der ersten Richtung entgegengesetzt ist, und wobei der korrigierte Schildneigungswinkel bewirkt, dass das Schild relativ zu dem absoluten globalen Referenzrahmen so geneigt wird, dass es dem Soll-Schildneigungslenkwinkel entspricht. A machine can include a frame, a blade coupled to the frame and configured to push a load, an inertial measurement unit (IMU) associated with the blade and configured to indicate a tilt of the blade relative to an absolute global frame of reference, and a controller configured to: receive steering commands; determine, based on the steering commands and the load, a desired blade tilt steering angle relative to the absolute global frame of reference; cause the blade to be tilted to the desired blade tilt steering angle; determine, based on information from the IMU, that an actual blade tilt angle is different from the desired blade tilt steering angle; cause, based on determining that the actual blade tilt angle is different from the desired blade tilt steering angle, the blade to be tilted according to a corrected blade tilt angle, wherein, when the actual blade tilt angle is offset, in a first direction, from the desired blade tilt steering angle, the corrected blade tilt angle is to tilt the blade in a second direction, opposite the first direction, and wherein the corrected blad