Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges bei ausgefallenem Steer-by-Wire-Lenksystem mit Drift- und Bremsvorgang

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges (1) mit zwei Achsen mit jeweils zwei Rädern (RL,RR,FL,FR) und einer Zwei-Rad-Lenkung, wobei die vorderen beiden Räder (FL,FR) mittels einer Steer-by-Wire-Lenkung (2) lenkbar sind und über eine Lenkstange miteinander verbunden sind und das Kraftfahrzeug (1) ein Antriebs- und Bremssystem (5) mit wenigstens einem Radantrieb, der die beiden Hinterräder (RL,RR) antreibt, und das Verfahren folgende Schritte umfasst, wenn das Steer-by-Wire-Lenksystem (2) nicht zur Verfügung steht:a. Bestimmen einer Soll-Trajektorie (4) des Kraftfahrzeuges (1),b. Ausführen eines Driftvorgangs (8) durch Ansteuerung des Antriebs- und Bremssystems (5), so dass sich das Kraftfahrzeug zur Soll-Trajektorie (4) hindreht,c. Nach dem Driftvorgang (8), Ausführen eines Bremsvorgangs (9) durch Ansteuerung des Antriebs- und Bremssystems (5), derart, dass alle vier Räder (RL,RR,FL,FR) abgebremst werden,d. Nach dem Bremsvorgang (9), wenn eine Abweichung zwischen der Soll-Trajektorie (4) und einer Ist-Trajektorie (7) des Kraftfahrzeuges (1) einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, wiederholen der Schritte b) und c).