Computerimplementiertes Verfahren und Computerprogramm zum Regeln einer Längs- oder Querführung eines Fahrsystems und Hardwareeinheit für ein Fahrsystem

Computerimplementiertes Verfahren zum Regeln einer Längs- oder Querführung eines Fahrsystems, wobei ein modellprädiktiver Regelungsalgorithmus (MPC) in ersten Abtastzeitpunkten (tkMPC, tk+1MPC) ausgeführt wird und jeweils eine zukünftige Trajektorie (xk+1MPC) des Fahrsystems über einen in die ersten Abtastzeitpunkte (tkMPC, tk+1MPC) unterteilten Zeithorizont (T) und Steuersignale (uMPC) zur Realisierung dieser Trajektorie bestimmt (V1); wobei die Zeitintervalle (Δt) zwischen aufeinanderfolgenden ersten Abtastzeitpunkten (tkMPC, tk+1MPC) jeweils in zweite Abtastzeitpunkte (t̂jAI, t̂iAI, t̂lAI) unterteilt sind; ein Maschinenlernmodell (AI), das auf Daten betreffend Zustände des Fahrsystems in Verkehrsszenarien trainiert wurde, Steuersignale (ûAI) für eine Trajektorienregelung des Fahrsystems vorherzusagen, eingesetzt und in den zweiten Abtastzeitpunkten (t̂jAI, t̂iAI, t̂lAI) ausgeführt wird und jeweils zweite Steuersignale (û2AI) bestimmt (V7); die zweiten Steuersignale (û2AI) dem Aktuator (Act) bereitgestellt werden und von diesem ausgeführt werden (V8); in den ersten Abtastzeitpunkten (tkMPC, tk+1MPC) die ersten Steuersignale (u1MPC) mit den jeweils zeitlich parallelen zweiten Steuersignalen (û2AI) verglichen werden (V9) und falls die zweiten Steuersignale (û2AI) von den ersten Steuersignalen (u1MPC) abweichen, die ersten Steuersignale (u1MPC) von dem Aktuator (Act) ausgeführt werden (V10).