GIERRATENSTEUERUNGSVORRICHTUNG, GIERRATENSTEUERUNGSVERFAHREN UND PROGRAMM

Eine Gierratensteuerungsvorrichtung (4) enthält einen Integralverstärkungsberechnungsteil (423), der eine Integralverstärkung entsprechend jeder Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (S) berechnet, die von einer Erfassungseinheit (421) in vorbestimmten Zeitintervallen erfasst wird; einen ersten Lenkwinkelberechnungsteil (424), der einen ersten Lenkwinkel berechnet, der von einer Differenz zwischen einer Gierrate des Fahrzeugs (S) und der Sollgierrate abhängt; einen zweiten Lenkwinkelberechnungsteil (425), der einen zweiten Lenkwinkel in den vorbestimmten Zeitintervallen auf der Grundlage von i) einer Differenz zwischen der Gierrate des Fahrzeugs (S) und der Sollgierrate und ii) der Integralverstärkung berechnet; und ein Ausgabeteil (426), das einen Lenkwinkel des Fahrzeugs (S), der durch Addieren des ersten Lenkwinkels und des zweiten Lenkwinkels erhalten wird, an ein Lenkteil (3) des Fahrzeugs (S) ausgibt. A yaw rate control apparatus includes an integral gain calculation part that calculates an integral gain corresponding to each vehicle speed of the vehicle acquired by an acquisition part at predetermined time intervals, a first steering angle calculation part that calculates a first steering angle that depends on a difference between a yaw rate of the vehicle and the target yaw rate, a second steering angle calculation part that calculates a second steering angle at the predetermined time intervals on the basis of i) a difference between the yaw rate of the vehicle and the target yaw rate and ii) the integral gain, and an output part that outputs a steering angle of the vehicle, acquired by adding together the first steering angle and the second steering angle, to a steering part of the vehicle.