Handhabungsvorrichtung für einen Handhabungsroboter und zugehöriges Betriebsverfahren

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung (1) zur Montage an einem Handhabungsroboter zum Öffnen einer Haube einer zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosserie in einer Lackieranlage durch den Handhabungsroboter. Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung (1) umfasst einen roboterseitigen Montageflansch (6) zur Montage der Handhabungsvorrichtung (1) an dem Handhabungsroboter und eine Werkzeugaufnahme (18) zur Aufnahme eines Handhabungswerkzeugs (9) sowie ein erstes Drehgelenk zur Kollisionserkennung, wobei das erste Drehgelenk bei einer Kollision der Handhabungsvorrichtung (1) eine rotatorische Ausweichbewegung der Werkzeugaufnahme (18) relativ zu dem roboterseitigen Montageflansch (6) um eine erste Rotationsachse (A1) ermöglicht. Die Erfindung sieht zusätzlich ein zweites Drehgelenk zur Teiledetektion vor, um einen Berührungskontakt mit einem zu handhabenden Bauteil zu detektieren, wobei das zweite Drehgelenk eine rotatorische Ausweichbewegung der Werkzeugaufnahme (18) relativ zu dem roboterseitigen Montageflansch (6) um eine zweite Rotationsachse (A2) ermöglicht. Weiterhin umfasst die Erfindung ein zugehöriges Betriebsverfahren. The invention relates to a handling device (1) for mounting on a handling robot for the handling robot to open a bonnet of a motor-vehicle body to be painted in a paint shop. The handling device (1) according to the invention comprises a robot-side mounting flange (6) for mounting the handling device (1) on the handling robot and a tool receptacle (18) for receiving a handling tool (9) and also a first rotary joint for collision detection, wherein the first rotary joint allows an evasive rotational movement of the tool receptacle (18) in relation to the robot-side mounting flange (6) about a first axis of rotation (A1) in the event of a collision of the handling device (1). The invention additionally provides a second rotary joint for the detection of parts, in order to detect when touching contact is made with a component to be handled, wherein the second rotary joint allows an evasive rotational movement of the tool receptacle (18) in relation to the robot-side mounting flange (6) about a second axis of rotation (A2). The invention also comprises an associated operating method.