Autonomer mobiler Roboter und Verfahren zur Steuerung eines solchen Roboters

Die Erfindung betrifft einen autonomen mobilen Roboter (1), aufweisend- ein Fahrgestell (), umfassend ein vorderes Gleitmodul (2), ein hinteres Gleitmodul (3), ein äußeres Gleitmodul (4) sowie ein inneres Gleitmodul (5),- mindestens einen ersten linearen Führungsmechanismus (6), der dazu ausgebildet ist, das äußere Gleitmodul (4) relativ zum inneren Gleitmodul (5) zu verlagern,- mindestens einen zweiten linearen Führungsmechanismus (7), der dazu ausgebildet ist, das äußere Gleitmodul (4) relativ zum vorderen Gleitmodul (2) zu verlagern,- mindestens einen dritten linearen Führungsmechanismus (8), der dazu ausgebildet ist, das innere Gleitmodul (5) relativ zum hinteren Gleitmodul (3) zu verlagern,- mehrere Eckmodule (10), umfassend ein an einem Träger (11) drehantreibbar angeordnetes Rad (12) sowie einen Lenkmechanismus (13) zur Einstellung eines Lenkwinkels des Rades (12), wobei je mindestens ein Eckmodul (10) an jedem der genannten Gleitmodule (2-5) angeordnet ist, und- eine Steuereinrichtung (14), die dazu ausgebildet ist, wenigstens eines der Eckmodule (10) auf Basis von Informationen über in Fahrtrichtung vor dem Roboter (1) liegende räumliche Gegebenheiten so anzusteuern, dass sich die äußeren Abmessungen des Roboters (1) ändern. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines solchen autonomen mobilen Roboters (1). The invention relates to an autonomous mobile robot (1) comprising - a chassis (22) having a front sliding module (2), a rear sliding module (3), an outer sliding module (4) and an inner sliding module (5), - at least one first linear guide mechanism (6) which is designed to move the outer sliding module (4) relative to the inner sliding module (5), - at least one second linear guide mechanism (7) which is designed to move the outer sliding module (4) relative to the front sliding module (2), - at least one third linear guide mechanism (8) which is designed to move the inner sliding module (5) relative to the rear sliding module (3), - a plurality of corner modules (10) having a wheel (12) arranged on a support (11) so that the wheel can be driven in rotation, and a steering mechanism (13) for adjusting a steering angle of the wheel (12), wherein at least one corner module (10) is arranged on each of said sliding modules (2-5), and - a control device (14) which is designed to control at least one of the corner modules (10), on the basis of information regarding spatial conditions located in front of the robot (1) in the dire