VERFAHREN ZUR VORAUSSCHAUENDEN STEUERUNG FÜR AUTOMATISIERTES FAHREN

Ein Verfahren enthält das Empfangen geplanter Wegdaten, Straßendaten und Geschwindigkeitsprofildaten, das Bestimmen vorausschauender Beschränkungen für jeden der mehreren Schritte entlang eines geplanten Wegs unter Verwendung der geplanten Wegdaten, der Straßendaten und der Geschwindigkeitsprofildaten und das Bestimmen mehrerer Steueraktionen unter Verwendung einer modellprädiktiven Steuerung (MPC). Das Vorhersagemodell der MPC wird mit den mehreren vorausschauenden Beschränkungen für jeden der mehreren Schritte entlang des geplanten Wegs und mit den Straßendaten für jeden der mehreren Schritte entlang des geplanten Wegs in Echtzeit aktualisiert. Ferner enthält das Verfahren das Steuern des Fahrzeugs unter Verwendung der mehreren Steueraktionen, um zu veranlassen, dass das Fahrzeug dem geplanten Weg autonom folgt. A method includes receiving planned path data, road data, and speed profile data, determining anticipatory constraints for each of the plurality of steps along a planned path using the planned path data, the road data, and the speed profile data, determining a plurality of control actions using a Model Predictive Control (MPC). The prediction model of the MPC is updated in real time with the plurality of anticipatory constraints for each of the plurality of steps along the planned path and the road data for each of the plurality of steps along the planned path. The method further includes controlling the vehicle using the plurality of control actions to cause the vehicle to autonomously follow the planned path.