Verfahren zum Handhaben von Gegenständen sowie Handhabungsanlage

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Handhaben von in einem Arbeitsbereich (12) angeordneten Gegenständen (13) mittels einer Handhabungsanlage (10), das Verfahren umfassend das Durchführen mehrerer Handhabungszyklen nacheinander, ein jeweiliger Handhabungszyklus umfassend das Erfassen wenigstens eines Bildes des Arbeitsbereichs, das Ermitteln, auf Basis des wenigstens eines Bildes, wenigstens eines Griffpunkt-Kandidaten, an welchem ein jeweiliger Gegenstand mit dem Endeffektor gegriffen werden kann, wobei die ermittelten Griffpunkt-Kandidaten eine Menge Mean Griffpunkt-Kandidaten bilden, Auswählen eines Griffpunkt-Kandidaten als Zielgriffpunkt für den Endeffektor, und Ausführen einer Handhabungsaufgabe umfassend das Anfahren des Endeffektors an den Zielgriffpunkt, wobei zumindest eine Teilmenge Mesder Menge Mein einem Griffpunkt-Speicher gespeichert wird, wobei zumindest eine Teilmenge Mtesder im Griffpunkt-Speicher abgespeicherten Griffpunkt-Kandidaten Meszumindest bis zum nächsten Handhabungszyklus gespeichert bleiben, und wobei der Zielgriffpunkt aus einer Menge Msvon im Griffpunkt-Speicher gespeicherten Griffpunkt-Kandidaten ausgewählt wird. Die Erfindung betrifft auch eine hierfür ausgebildete Handhabungsanlage. A method (for handling objects arranged in a work area) comprising carrying out a plurality of handling cycles one after the other, each handling cycle comprising capturing at least one image of the work area, determining, on the basis of the at least one image, at least one grip point candidate at which a corresponding object can be gripped with the end effector, wherein the determined grip point candidates form a set Me of grip point candidates, selecting a grip point candidate as the target grip point for the end effector, and performing a handling task comprising moving the end effector to the target grip point, wherein at least one subset Mes of the set Me is stored in a grip point memory, and at least one subset Mtes of the grip point candidates Mes stored in the grip point memory remains stored at least until the next handling cycle.