VERFAHREN UND SYSTEME ZUM AUTOMATISIERTEN FAHREN VON ZUGFAHRZEUGEN

Automatisierte Fahrerassistenzsysteme und -verfahren für das Abschleppen von Fahrzeugen sagen Instabilitäten des Fahrzeugs/Anhängers voraus und passen die automatische Fahrsteuerung an, um diese zu vermeiden. Ein Zugfahrzeug verfügt über ein Steuergerät, das über ein Aktuatorsystem die Geschwindigkeit und/oder die Lenkung steuert. Ein Kartensystem und/oder ein Sensorsystem überwachen die Fahrbahn, auf der das Fahrzeug unterwegs ist, um ein Straßenprofil zu identifizieren, das sich über einen Vorhersagehorizont vor dem Fahrzeug befindet. Es wird eine projizierte Trajektorie für die Navigation des Fahrzeugs durch das Straßenprofil über den Vorhersagehorizont und unter Berücksichtigung der Umgebungsbedingungen bestimmt. Vor der Fahrt über das Straßenprofil wird ermittelt, ob die geplante Flugbahn durch das Straßenprofil zu einer Überschreitung eines fahrzeugdynamischen Schwellenwerts führen wird. Wenn die projizierte Trajektorie durch das Straßenprofil zu einer Überschreitung des Schwellenwerts für die Fahrzeugdynamik führt, wird eine Steuerungsmaßnahme festgelegt, um Instabilität zu verhindern und das Fahrerlebnis zu optimieren. Das Fahrzeug wird unter Verwendung der Steueraktion durch das Straßenprofil gesteuert. Automated driver assistance systems and methods for towing predict vehicle/trailer instabilities and adapt automated driving control to avoid them. A tow-vehicle includes a controller that, through an actuator system, controls speed and/or steering. A map system and/or a sensor system monitor a roadway on which the vehicle is travelling to identify a road profile located ahead of the vehicle over a prediction horizon. A projected trajectory for navigating the vehicle through the road profile over the prediction horizon and considering environmental conditions is determined. Before travel over the road profile, whether the projected trajectory through the road profile will result in exceeding a vehicle dynamic threshold is determined. When the projected trajectory will result in exceeding the vehicle dynamic threshold through the road profile, a control action is determined to prevent instability and optimize driver experience. The vehicle is operated through the road profile using the control action.