Verfahren und Vorrichtung zur Reichweitenschätzung eines Lidarsensors

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reichweitenschätzung eines Lidarsensors (2) mit mehreren Photodetektorelementen, die jeweils einem Sichtfeldsektor zugeordnet sind und deren Empfindlichkeit (E1 bis En) an eine aus dem jeweiligen Sichtfeldsektor empfangene Lichtstrahlung angepasst wird, wobei mittels des Lidarsensors (2) Objekte (O1 bis O4) in dessen Umgebung detektiert und deren Abstände zum Lidarsensor (2) ermittelt werden. Erfindungsgemäß wird ermittelt, ob bei der Umgebungsdetektion eine Empfindlichkeit (E1 bis En) eines Photodetektorelements um mehr als ein vorgegebener Schwellwert reduziert wurde. Ein solches Photodetektorelement mit derart reduzierter Empfindlichkeit (E1 bis En) bleibt bei der Reichweitenschätzung unberücksichtigt, wenn in dem diesem Photodetektorelement zugeordneten Sichtfeldsektor ein Objekt (O1 bis O4) detektiert wurde, dessen Abstand zum Lidarsensor (2) geringer als ein vorgegebener Abstandswert ist.Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Reichweitenschätzung eines Lidarsensors (2) und ein Verfahren zum automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeugs (1). The invention relates to a method for estimating a range of a lidar sensor (2) having a plurality of photodetector elements, which are assigned to one field-of-vision sector each and the sensitivity (E1 to En) of which is adapted to light radiation received from the associated field-of-vision sector, wherein, by means of the lidar sensor (2), objects (O1 to O4) in its environment are detected and the distances of said objects from the lidar sensor (2) are determined. According to the invention it is determined whether, in the environment detection, a sensitivity (E1 to En) of a photodetector element was reduced by more than a predefined threshold value. Such a photdetector element having sensitivity (E1 to En) reduced in such a way is disregarded in the estimation of the range if in the field-of-vision sector assigned to said photodetector element an object (O1 to O4) was detected which has a distance from the lidar sensor (2) that is less than a predefined distance value. The invention further relates to a device for estimating the range of a lidar sensor (2) and to a method for the automated driving operation of a vehicle (1).