Verfahren und Fahrerassistenzvorrichtung zur dynamischen Planung einer Trajektorie während einer zumindest teilautomatisierten Führung eines Fahrzeugs

Verfahren und Fahrerassistenzvorrichtung zur dynamischen Planung einer Trajektorie während einer zumindest teilautomatisierten Führung eines Fahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur dynamischen Planung einer Trajektorie während einer zumindest teilautomatisierten Führung eines Fahrzeugs (1), umfassend die Schritte: Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs durch mindestens eine Sensoreinrichtung (S10); Berechnen einer geplanten Trajektorie (T...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:
Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser: Hahn, Markus, Gach, Robert
Format: Patent
Sprache:ger
Schlagworte:
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION
CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES
PERFORMING OPERATIONS
ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
TRANSPORTING
VEHICLES IN GENERAL
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Beschreibung
Zusammenfassung:Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur dynamischen Planung einer Trajektorie während einer zumindest teilautomatisierten Führung eines Fahrzeugs (1), umfassend die Schritte: Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs durch mindestens eine Sensoreinrichtung (S10); Berechnen einer geplanten Trajektorie (T1, T2, T3) des Fahrzeugs (1) basierend auf dem erfassten Umfeld (S11); Ansteuern des Fahrzeugs (1) entlang der geplanten Trajektorie (T1, T2, T3) (S12); Abbrechen des Ansteuerns des Fahrzeugs (1) entlang der geplanten Trajektorie (T1), sollte ein initiiertes Lenkmanöver (L) durch den Fahrer erfasst worden sein und eine Abweichung des initiierten Lenkmanövers zu der geplanten Trajektorie (T1) einen vorgegebenen Schwellwert überschreiten (S13); Auswerten des durch das initiierte Lenkmanöver (L) fahrerseitig beabsichtigten Fahrmanövers als ein Abbiege- oder ein Ausweichmanöver in Abhängigkeit von Straßeninformationen (S14); Berechnen mindestens einer Alternativtrajektorie (T2, T3) basierend auf dem ausgewerteten fahrerseitig beabsichtigten Fahrmanöver (S15).