Verfahren zur Filterung von Messdaten für eine Bahnfolgeregelung eines Objekts

Es wird ein Verfahren 200 zur Filterung von Messdaten für eine Bahnfolgeregelung eines Objekts vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:Erfassen 205 von Messdaten zumindest eines Abschnitts einer Trajektorie entlang der sich das Objekt bewegen soll, wobei die Messdaten eine Mehrzahl an Punktkoordinaten umfassen, die jeweils mit Schwankungen, insbesondere örtlichen Schwankungen behaftet sind und dadurch eine Punktwolke bilden,Gewichten 210 der Mehrzahl an Punktkoordinaten jeweils durch Zuordnung von unterschiedlichen Wichtungsfaktoren, wobei die unterschiedlichen Wichtungsfaktoren jeweils die möglichen Schwankungen der einzelnen Punktkoordinaten der Punktwolke angeben, wobei zumindest eine Punktkoordinate in einer unmittelbaren Umgebung des Objekts festgehalten wird,indem dieser Punktkoordinate ein wertmäßig kleinerer Wichtungsfaktor zugeordnet wird als einer Punktkoordinate in einer Entfernung des Objekts, und Durchführen der Filterung 215 für alle Punktkoordinaten der Punktwolke auf der Grundlage der unterschiedlichen Wichtungsfaktoren für die Bahnfolgeregelung des Objekts. The invention relates to a method (200) for filtering measurement data in order to control a path-following function of an object. The method has the following steps: detecting (205) measurement data of at least one section of a trajectory along which the object should move, said measurement data comprising a plurality of point coordinates, each of which is subject to fluctuations, in particular spatial fluctuations, and which thereby form a point cloud; weighting (210) each of the plurality of point coordinates by assigning different weighting factors, wherein each of the different weighting factors indicate the possible fluctuations of the individual point coordinates of the point cloud, and at least one point coordinate in the immediate surroundings of the object is ascertained in that the point coordinate is assigned a weighting factor with a lower value than that of a point coordinate at a distance to the object; and filtering (215) all of the point coordinates of the point cloud on the basis of the different weighting factors in order to control the path-following function of the object.