Schätzeinrichtung und Verfahren zum Ermitteln von Bewegungsschätzwerten

Die Erfindung bezieht sich u. a. auf eine Schätzeinrichtung (1) zum Ermitteln eines neuen Bewegungsschätzwertes (v_virt), der die Geschwindigkeit eines zumindest zwei Achsen aufweisenden Schienenfahrzeugs (200) angibt, umfassend ein Kalman-Filter (30), das eingangsseitig zumindest mit Kraftmomentwerten (m_p_i, m_e_i), Vertikalkraftwerten (Q_i), Radgrößenwerten (r_i) und Raddrehzahlwerten (ω_i) beaufschlagt ist und auf deren Basis sowie auf Basis einer Kalman-Filterung einen kalmangeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeitswert (v_k) ermittelt, ein Schlupfmodul (40), das eingangsseitig mit den Kraftmomentwerten (m_p_i, m_e_i), den Radgrößenwerten (r_i), den Raddrehzahlwerten (ω_i) und dem jeweils vorherigen Bewegungsschätzwert (v_virt) der Schätzeinrichtung (1) beaufschlagt ist und einen Radumfangsgeschwindigkeitswert (v_umlauf) und eine Gleitangabe ermittelt, die ein etwaiges Gleiten der jeweiligen Achse angibt, und ein Auswertmodul (50), das auf der Basis des kalmangeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeitswerts (v_k), des Radumfangsgeschwindigkeitswerts (v_umlauf) und der Gleitangaben den neuen Bewegungsschätzwert (v_virt) der Schätzeinrichtung (1) ermittelt. The invention relates, inter alia, to an estimating device (1) for determining a new estimated movement value (v_virt), which indicates the speed of a rail vehicle (200) having at least two axles, comprising: a Kalman filter (30), which is supplied on the input side with at least force moment values (m_p_i, m_e_i), vertical force values (Q_i), wheel size values (r_i) and wheel speed values (ω_i) and on the basis of these, as well as on the basis of a Kalman filtering, determines a Kalman estimated vehicle speed value (v_k); a slip module (40), which is supplied on the input side with the force moment values (m_p_i, m_e_i), the wheel size values (r_i), the wheel speed values (ω_i) and the respective previous estimated movement value (v_virt) of the estimating device (1), and determines a wheel circumferential speed value (v_umlauf) and a sliding indication, which indicates any sliding of the respective axle; and an evaluation module (50), which determines the new estimated movement value (v_virt) of the estimating device (1), on the basis of the Kalman estimated vehicle speed value (v_k), the wheel circumferential speed value (v_umlauf) and the sliding indications.