Radlenkwinkelermittlungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug, Verfahren zum Ermitteln eines Radlenkwinkels eines Kraftfahrzeugs

Die Erfindung betrifft eine Radlenkwinkelermittlungseinrichtung (20) für ein Kraftfahrzeug (1), das ein Lenksystem (8) mit zumindest einem lenkbaren Rad (3) aufweist, wobei dem Rad (3) ein ansteuerbarer Radaktuator (10) zum Beeinflussen eines Radlenkwinkels des Rads (3) zugeordnet ist, und wobei der Radaktuator (10) einen Elektromotor (11) mit einer drehbar gelagerten Motorwelle aufweist, mit einem Drehwinkelsensor (21), der dazu ausgebildet ist, die Motorwelle oder ein drehbar gelagertes Element zu überwachen, das zwischen die Motorwelle und das Rad (3) geschaltet ist, und mit einem Steuergerät (23), das dazu ausgebildet ist, den aktuellen Radlenkwinkel des Rads (3) in Abhängigkeit von einem Sensorsignal des Drehwinkelsensors (21) zu ermitteln. Es ist vorgesehen, dass die Radlenkwinkelermittlungseinrichtung (20) zumindest eine Sensoreinheit (22) aufweist, die dazu ausgebildet ist, das Rad (3) oder ein verschiebbar gelagertes Element (13) zu überwachen, das zwischen die Motorwelle und das Rad (3) geschaltet ist, und dass das Steuergerät (23) dazu ausgebildet ist, den aktuellen Radlenkwinkel in Abhängigkeit von dem Sensorsignal des Drehwinkelsensors (21) und dem Sensorsignal der Sensoreinheit (22) zu ermitteln.