Verfahren, Computerprogramm und Vorrichtung zur Umfeldwahrnehmung im Fahrzeug sowie entsprechendes Fahrzeug

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Computerprogramm mit Instruktionen und eine Vorrichtung zur Umfeldwahrnehmung im Fahrzeug. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug, in dem ein erfindungsgemäßes Verfahren oder eine erfindungsgemäße Vorrichtung eingesetzt wird. Für die Umfeldwahrnehmung werden Umfelddaten mit mindestens einem Fahrzeugsensor erfasst (11). Mittels eines trainierten Maschinenlernmodells wird basierend auf den erfassten Umfelddaten eine Vorhersage berechnet (12), wobei die Vorhersage ein Unsicherheitsmaß für die Vorhersage umfasst. Ebenso wird ein Abweichungswert für die erfassten Umfelddaten ermittelt (13), der ein Maß dafür angibt, wie deutlich die erfassten Umfelddaten von Trainingsdaten für das Maschinenlernmodell abweichen. Basierend auf dem Unsicherheitsmaß und dem Abweichungswert wird mindestens ein Konformitätswert ermittelt (14) und dann basierend auf dem mindestens einen ermittelten Konformitätswert ein Vorhersagesatz ermittelt (15). In Abhängigkeit von dem ermittelten Vorhersagesatz wird dann ein Steuersignal für eine Fahrzeugfunktion generiert (17, 18). The present disclosure relates to a method, to a computer program comprising instructions, and to a device for environment sensing in a vehicle. For the environment sensing, environment data are recorded by means of at least one vehicle sensor. A prediction is calculated by means of a trained machine learning model based on the recorded environment data, wherein the prediction includes a measure of uncertainty for the prediction. Equally, a deviation value is determined for the recorded environment data that provides a measure of how significantly the recorded environment data deviate from training data for the machine learning model. At least one conformity score is determined based on the measure of uncertainty and the deviation value and then a prediction set is determined based on the at least one determined conformity score. Then, a control signal is generated depending on the determined prediction set.