BEREICHSBASIERTE GRIFFERZEUGUNG

Technik zur bereichsbasierten Robotergrifferzeugung für Anwendungen bei der Maschinenversorgung oder Behältnisentnahme. Teile- und Greifergeometrie werden als Eingaben bereitgestellt, typischerweise aus CAD-Dateien, zusammen mit der Greiferkinematik. Ein menschlicher Benutzer legt einen oder mehrere Griffbereiche auf dem Teil mithilfe einer grafischen Benutzerschnittstelle fest, die die Teilegeometrie anzeigt. Die Zielgriffbereiche werden vom Benutzer anhand der Kenntnis des Benutzers davon, wie das Teil gegriffen werden kann, festgelegt, um sicherzustellen, dass das Teil anschließend in einer geeigneten Zielstellung ablegt werden kann. Für jeden der Zielgriffbereiche wird ein Optimierungs-Solver genutzt, um eine Mehrzahl von Qualitätsgriffen mit stabilem Oberflächenkontakt zwischen dem Teil und dem Greifer und ohne Störung zwischen Teil und Greifer zu berechnen. Die berechneten Griffe für jeden Zielgriffbereich werden in einer Griffdatenbank abgelegt, die von einem Roboter bei tatsächlichen Behältnisentnahmevorgängen genutzt wird. A region-based robotic grasp generation technique for machine tending or bin picking applications. Part and gripper geometry are provided as inputs, typically from CAD files, along with gripper kinematics. A human user defines one or more target grasp regions on the part, using a graphical user interface displaying the part geometry. The target grasp regions are identified by the user based on the user's knowledge of how the part may be grasped to ensure that the part can be subsequently placed in a proper destination pose. For each of the target grasp regions, an optimization solver is used to compute a plurality of quality grasps with stable surface contact between the part and the gripper, and no part-gripper interference. The computed grasps for each target grasp region are placed in a grasp database which is used by a robot in actual bin picking operations.