FAHRZEUG UND STEUERUNGSVERFAHREN DAVON

Ein Fahrzeug (1) weist eine Frontkamera (110), ein Frontradar (120), ein Eckradar (130), ein Eck-LiDAR (140) und eine Steuerungsvorrichtung (150) auf, die eingerichtet ist, um einen ersten Fusionsmodus durch Verarbeiten von Bilddaten und Radardaten zu erzeugen oder um einen zweiten Fusionsmodus durch Verarbeiten von Radardaten und LiDAR-Daten zu erzeugen, wobei die Steuerungsvorrichtung (150) den ersten Fusionsmodus in den zweiten Fusionsmodus ändert, wenn die Steuerungsvorrichtung (150) eine Anomalie der Frontkamera (110) erkennt, während sie ein Vermeidungssteuern des Fahrzeugs (1) auf der Grundlage des ersten Fusionsmodus durchführt, und das Vermeidungssteuern auf der Grundlage des zweiten Fusionsmodus für eine vorbestimmte Zeitdauer durchführt. A vehicle includes a front camera, a front radar, a corner radar, a corner LiDAR, and a controller configured to generate a first fusion mode by processing image data and radar data or to generate a second fusion mode by processing radar data and LiDAR data, wherein the controller changes the first fusion mode to the second fusion mode when the controller detects an abnormality of the front camera while performing avoidance control of the vehicle based on the first fusion mode, and performs the avoidance control based on the second fusion mode for a predetermined time period.