VERFAHREN UND SYSTEME ZUR ADAPTIVEN MISCHUNG VON FAHRER- UND AUTOMATISIERTEN LENKBEFEHLEN BEI EXTERNER GEFÄHRDUNG

In Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform werden Verfahren und Systeme zur Steuerung der Lenkung eines autonomen Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst: Betreiben des autonomen Fahrzeugs in einem halbautomatischen Modus durch einen Prozessor; Empfangen einer Fahrereingabe einschließlich eines gemessenen Fahrerdrehmoments durch den Prozessor; Empfangen von Gefährdungsdaten durch den Prozessor; Bestimmen eines Lenkbefehlsbias durch den Prozessor auf der Grundlage einer Impedanzbeziehung, von Impedanzparametern, des gemessenen Fahrerdrehmoments und der Gefährdungsdaten; Bestimmen eines Referenzwinkels durch den Prozessor auf der Grundlage des Lenkbefehlsbias und eines gewünschten Winkels; und Erzeugen von Steuerdaten durch den Prozessor zum Steuern der Lenkung des autonomen Fahrzeugs auf der Grundlage des Referenzwinkels. In accordance with an exemplary embodiment, methods and systems are provided for controlling steering of an autonomous vehicle. The method includes: operating, by a processor, the autonomous vehicle in a semi-automated mode; receiving, by the processor, driver input including a measured driver torque; receiving, by the processor, threat data; determining, by the processor, a steering command bias based on an impedance relation, impedance parameters, the measured driver torque, and the threat data; determining, by the processor, a reference angle based on the steering command bias and a desired angle; and generating, by the processor, control data to control the steering of the autonomous vehicle based on the reference angle.