Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, Bodenreinigungssystem und Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungsgerätes

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, umfassend ein Fahrwerk zum Verfahren auf der Bodenfläche, mindestens ein Reinigungswerkzeug zum Reinigen der Bodenfläche, eine Steuereinrichtung und mindestens eine mit der Steuereinrichtung gekoppelte insbesondere optische Sensoreinrichtung mit mindestens einem auf die Bodenfläche gerichteten Erfassungsbereich, wobei mittels einer Erfassungs-Sensoreinrichtung der mindestens einen Sensoreinrichtung ein Untersuchungsobjekt auf der Bodenfläche räumlich erfassbar und ein diesbezügliches Erfassungssignal bereitstellbar ist, das indikativ für eine Relativposition des Bodenreinigungsgerätes und des Untersuchungsobjektes ist, und wobei mittels einer Untersuchungs-Sensoreinrichtung der mindestens einen Sensoreinrichtung das Untersuchungsobjekt untersuchbar ist und ein diesbezügliches Untersuchungssignal bereitstellbar ist, das indikativ für ein Material des Untersuchungsobjektes ist, und wobei vorzugsweise mittels der Steuereinrichtung ein Reinigungsverhalten für die Bodenfläche basierend auf dem ermittelten Material des Untersuchungsobjektes einstellbar ist. Außerdem betrifft die Erfindung ein Bodenreinigungssystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungsgerätes. The invention relates to a self-propelled and self-steering floor-cleaning appliance (10, 72) comprising: a running gear (22) for moving on the floor surface (12); at least one cleaning tool (26) for cleaning the floor surface (12); a control device (30); and at least one sensor device (34, 36), that is in particular optical and is coupled to the control device (30) and has at least one detection area (34, 36) directed towards the floor surface (12), wherein an object (14) to be examined on the floor surface (12) can be spatially detected by means of a detection sensor device (34) of the at least one sensor device (34, 36) and a detection signal relating thereto can be provided which is indicative of a relative position of the floor-cleaning appliance (10, 72) and the object (14) to be examined, and wherein the object (14) to be examined can be examined by means of an examination sensor device (36) of the at least one sensor device (34, 36) and an examination signal relating thereto can be provided which is indicative of a material of the object (14) to be examined, and wherein a cleaning behaviour for the floor surface (12) can preferably be set by means of the control device (30) based on the determined ma