Wellgetriebe und Verfahren zur Bewertung des Zustandes eines Wellgetriebes

Ein Wellgetriebe (1), insbesondere eines Roboters, umfasst einen Wellgenerator (12), ein flexibles, mittels des Wellgenerators (12) verformbares Getriebeelement (5), sowie ein rotierbares Abtriebselement (8). Ferner weist das Wellgetriebe (1) einen Kraftsensor (24) auf, welcher zur Detektion einer a...

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	Heim, Jens
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	BLASTING ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS GEARING GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVEFUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS HEATING LIGHTING MEASURING MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER,MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE MECHANICAL ENGINEERING PHYSICS TESTING THERMAL INSULATION IN GENERAL WEAPONS
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Ein Wellgetriebe (1), insbesondere eines Roboters, umfasst einen Wellgenerator (12), ein flexibles, mittels des Wellgenerators (12) verformbares Getriebeelement (5), sowie ein rotierbares Abtriebselement (8). Ferner weist das Wellgetriebe (1) einen Kraftsensor (24) auf, welcher zur Detektion einer auf das Abtriebselement (8) wirkenden Axialkraft (FAX) ausgebildet ist und Schlüsse auf den Zustand des Wellgetriebes (1) zulässt. The invention relates to a harmonic drive (1), in particular of a robot, comprising a harmonic generator (12), a flexible transmission element (5) which can be deformed by means of the harmonic generator (12), and a rotatable output element (8). The harmonic drive (1) additionally has a force sensor (24) which is designed to detect an axial force (FAX) acting on the output element (8) and allows conclusions to be made regarding the state of the harmonic drive (1).