Verfahren zur Gangsteuerung eines Roboters, Regler, Computerprogramm und Robotersystem

Ein Verfahren zur Gangsteuerung eines Roboters, mit den Schritten: a) Bereitstellen einer geplanten Aufgabenraumtrajektorie X, b) Bereitstellen einer geplanten Trajektorie des Druckzentrums ap, c) Berechnen einer geplanten Trajektorie des Massenzentrums x anhand der geplanten Trajektorie des Druckzentrums ap, d) Empfangen einer gemessenen Trajektorie des Massezentrums xmdes Roboters und einer gemessenen Aufgabenraumtrajektorie Xmdes Roboters, und e) Berechnen von Steuerbefehlen T für den Roboter anhand der geplanten Aufgabenraumtrajektorie X, der gemessenen Trajektorie des Massezentrums xmdes Roboters, der gemessenen Aufgabenraumtrajektorie Xmdes Roboters, der geplanten Trajektorie des Massenzentrums x und einer gelernten Information über die Trajektorie des Schwerpunktsdrehimpulses. Ferner ein Regler, ein Computerprogramm und ein Robotersystem zur Ausführung dieses Verfahrens.