ZUSTANDSÜBERWACHUNGSVORRICHTUNG FÜR DREHZAHLMINDERER UND ZUSTANDSÜBERWACHUNGSVERFAHREN FÜR DREHZAHLMINDERER

Es soll eine Zustandsüberwachungsvorrichtung (10) bereitgestellt werden, die in der Lage ist, Überwachungsgenauigkeit zu verbessern. Eine Zustandsüberwachungsvorrichtung (10) gemäß einem Aspekt ist eine Zustandsüberwachungsvorrichtung (10) für einen Drehzahlminderer (8), der zwischen einem ersten Arm (1) und einem zweiten Arm (2) eines Roboters (100) montiert ist, wobei die Zustandsüberwachungsvorrichtung (10) umfasst: eine Messeinheit (4), die relative Positionen des ersten Arms (1) und des zweiten Arms (2) misst; und eine Überwachungseinheit (5), die einen Änderungsbetrag (D1, D2) der von der Messeinheit (4) gemessenen relativen Position in Bezug auf einen Referenzwert (Q1, Q2) in einer vorbestimmten spezifischen Ausrichtung überwacht. One purpose of the present invention is to provide a state monitoring device capable of improving the accuracy of monitoring. A state monitoring device (10) according to an embodiment of the present invention is a state monitoring device for a speed reducer (8) mounted between a first arm (1) and a second arm (2) of a robot hand (100), the state monitoring device being provided with: a measurement mechanism (4) for measuring the relative position of the first arm (1) and the second arm (2); and a monitoring unit (5) that monitors the amount of change in the relative position measured by the measurement mechanism (4) with respect to the reference value in the predetermined specific posture.