Transportfahrzeug und computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Transportfahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug (100) zum automatisierten Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum, umfassend einen Ladeabschnitt (102), der angeordnet und ausgebildet ist, mindestens eine Transporteinheit aufzunehmen, eine Antriebseinheit (104), die angeordnet und ausgebildet ist, das Transportfahrzeug (100) anzutreiben, ein Sensorsystem (112), das angeordnet und ausgebildet ist, mindestens eine Bewegungseigenschaft eines vorausfahrenden Führungsobjektes (128) zu erfassen und als Bewegungsinformation bereitzustellen, und ein von dem Führungsobjekt (128) zu passierendes und für das Transportfahrzeug (100) als Fahrhindernis wirkendes Hindernisobjekt (130, 132) zu erfassen und eine das Hindernisobjekt (130, 132) charakterisierende Hindernisinformation bereitzustellen, eine Speichereinheit (118), mit der mindestens eine Umfahrungsregel zum Umfahren von Hindernisobjekten (130, 132) bereitstellbar ist, und eine Steuerungsvorrichtung (120), die eingerichtet ist, basierend auf der Bewegungsinformation, der Hindernisinformation und der mindestens einen Umfahrungsregel einen Pfadbefehl zu erzeugen, der einen Bewegungspfad zum Folgen des Führungsobjektes (128) charakterisiert, und die Antriebseinheit (104) basierend auf dem Pfadbefehl derart zu steuern, dass das Hindernisobjekt (130, 132) unter Berücksichtigung der mindestens einen Umfahrungsregel umfahren wird. The invention relates to a transport vehicle (100) for the automated transportation of at least one transport unit in different transport areas in an urban environment, comprising a loading section (102) which is designed and arranged to receive at least one transport unit, a drive unit (104) which is designed and arranged to drive the transport vehicle (100), a sensor system (112) which is designed and arranged to detect at least one movement characteristic of a preceding leader object (128) and to provide this as movement information, and to detect an obstruction object (130, 132) to be passed by the leader object (128) and acting as a driving obstacle for the transport vehicle (100), and to provide obstacle information characterising the obstacle object (130, 132), a memory unit (118) with which at least one bypass rule for bypassing obstacle objects (130, 132) can be provided, and a control device (120) which is designed to generate a path command, based on the movement information, the obstacle information and the at least one bypass