Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Posedaten in Bezug auf die Pose eines Fahrzeugs

Es wird eine Vorrichtung (101) zur Ermittlung von Posedaten in Bezug auf die Pose eines Fahrzeugs (100) beschrieben. Die Vorrichtung (101) ist eingerichtet, einen Messwert eines Beschleunigungsvektors (201) des Fahrzeugs (100) zu ermitteln, und einen Wert einer dynamischen Komponente (202) des Messwerts des Beschleunigungsvektors (201) zu ermitteln, die von einer Bewegung des Fahrzeugs (100) bewirkt wird. Die Vorrichtung (101) ist ferner eingerichtet, auf Basis des Messwertes des Beschleunigungsvektors (201) und auf Basis des Wertes der dynamischen Komponente (202) einen Schätzwert des Gravitationsvektors (203) zu ermitteln, und Posedaten in Bezug auf die Pose des Fahrzeugs (100) auf Basis des Schätzwertes des Gravitationsvektors (203) zu ermitteln. The invention relates to a device (101) for determining positional information relating to the position of a vehicle (100). The device (101) is designed to determine a measured value of an acceleration vector (201) of the vehicle (100), and to determine a value of a dynamic component (202) of the measured value of the acceleration vector (201) caused by a movement of the vehicle (100). The device (101) is further designed to determine an estimated value of the gravity vector (203) based on the measured value of the acceleration vector (201) and based on the value of the dynamic component (202), and to determine positional data relating to the position of the vehicle (100) based on the estimated value of the gravity vector (203).