Dynamische Autokalibrierung eines Fahrzeugkamerasystems hinter einer Scheibe

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Autokalibrierung einer Fahrzeugkamera (1; 31; 40) während einer Fahrt des Fahrzeugs (33), welche als Sensorsystem für Fahrerassistenzsysteme und Automatisiertes Fahren verwendet werden kann. Durch die Fahrzeugkamera (1; 31; 40) wird ein Bereich der Umgebung (45; 46) des Fahrzeugs (33) durch eine Scheibe (32; 44) hindurch abgebildet. Das Verfahren umfasst die Schritte:a) Bereitstellen eines Projektionsmodells der Fahrzeugkamera (1; 31; 40), wobei das Projektionsmodell als Parameter (θj, int, ψ) mehrere extrinsische Parameter (θj), mindestens einen intrinsischen Parameter (int) der Fahrzeugkamera (1; 31; 40) und mindestens einen die Scheibe (32; 44) charakterisierenden Parameter (ψ) umfasst,b) Erfassen einer Folge von Bildern der Fahrzeugkamera (1; 31; 40) während einer Kurvenfahrt (5) des Fahrzeugs (33),c) Bestimmen eines Kurventyps anhand der aktuellen Bewegung des Fahrzeugs (33) während der Kurvenfahrt (5) durch einen Kurvenschätzer,d) Schätzen der Parameter unter Berücksichtigung von- Bildpunkten in der Bilderfolge von stationären Objekten (45) in der Umgebung des Fahrzeugs (33),- der aktuellen Bewegung des Fahrzeugs (33) und- des bestimmten Kurventyps, durch Minimieren einer Fehlerfunktion I(sn, θm, int, ψ), die die Abweichung von aus der Bilderfolge ermittelten Bildpunkten, die stationären Objekten (45) in der Fahrzeugumgebung entsprechen, von mittels des Projektionsmodells projizierten Bildpunkten (pij) der stationären Objekte (45) angibt,e) Ausgeben mindestens eines der geschätzten Parameter (θj, ψ, int).Die Lösung bietet den Vorteil einer erheblichen Vereinfachung von Testsystemen in der Fertigung von kamerabasierten Fahrerassistenzsystemen beim Fahrzeughersteller sowie von Test- bzw. Kalibriersystemen bei Reparaturwerkstätten beim Austausch von Kamerasystemen bzw. Fahrzeugscheiben. The invention relates to a method and a device for the autocalibration of a vehicle camera (1; 31; 40) during travel of the vehicle (33), which can be used as a sensor system for driver assistance systems and automated driving. The vehicle camera (1; 31; 40) images a region of the surroundings (45; 46) of the vehicle (33) through a window (32; 44). The method comprises the following steps: a) providing a projection model of the vehicle camera (1; 31; 40), the projection model comprising, as parameters (θj, int, ψ), a plurality of extrinsic parameters (θj), at least one intrinsic parameter (int) of the vehicle