Elektrischer Servolenkapparat, Steuervorrichtung, Steuerverfahren und Motormodul

Ziel ist das Verkürzen der Zeit, die vergeht, bis bestimmt wird, dass ein Fahrzeug sich in einem freihändigen Zustand befindet. Ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung stellt eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Motors bereit, der dazu konfiguriert ist, eine Antriebskraft auf ein Lenksystem auszuüben, das eine Eingangswelle und eine Ausgangswelle umfasst. Die Steuervorrichtung umfasst einen Prozessor und eine Speichervorrichtung, die ein Programm zur Steuerung eines Vorgangs des Prozessors speichert. Gemäß dem Programm berechnet der Prozessor ein Lenkraddrehmoment, das die Eingangswelle empfängt, aus einem Torsionsstabdrehmoment, das auf einen Torsionsstab ausgeübt wird, der zwischen der Eingangswelle, an die ein Bedienungsvorgang durch einen Fahrer eingegeben wird, und der Ausgangswelle, auf die der Motor eine Antriebskraft ausübt, angeordnet ist, und einem Drehwinkel der Eingangswelle, vergleicht das berechnete Lenkraddrehmoment mit einem Schwellenwert und bestimmt, dass ein Fahrzeug sich in einem freihändigen Zustand befindet, in dem die Eingangswelle keine Eingabe auf Basis des Bedienungsvorgangs durch den Fahrer empfängt, wenn bestimmt wird, dass das berechnete Lenkraddrehmoment von einem Zustand, in dem das Lenkraddrehmoment den Schwellenwert überschreitet, in einen Zustand wechselt, in dem das Lenkraddrehmoment unter den Schwellenwert fällt. A processor calculates a steering wheel torque which an input shaft receives, from a torsion bar torque applied to a torsion bar between the input shaft to which an operation by a driver is input and an output shaft to which a motor applies a drive force, and a rotation angle of the input shaft, compares a calculated steering wheel torque with a threshold value, and determines that a vehicle is in a hands-off state in which the input shaft receives no input based on the operation by the driver when determining that the calculated steering wheel torque changes from a state in which the steering wheel torque exceeds a threshold value to a state in which the steering wheel torque falls below the threshold value.