Dynamische Korrektur von verfahrrichtungsabhängigen Offsets

Eine Steuereinrichtung (4) für ein mechanisch zu bewegendes Element (1) nimmt wiederholt jeweils einen neuen Sollwert (x*) entgegen, durch den (gegebenenfalls in Verbindung mit dem zuvor vorgegebenen Sollwert (x*)) ein Vorzeichen einer Verfahrrichtung des Elements (1) bestimmt ist. In der Steuereinrichtung (4) ist für die beiden Vorzeichen der Verfahrrichtung des Elements (1) jeweils ein Offset (δp+, δp-) hinterlegt. Die Steuereinrichtung (4) bestimmt anhand des dem jeweiligen Vorzeichen der Verfahrrichtung des Elements (1) zugeordneten Offsets (δp+, δp-) einen aktuellen Offset (δp). Die Steuereinrichtung (4) steuert einen Antrieb (2), der das bewegte Element (1) positioniert, entsprechend dem Vorzeichen der Verfahrrichtung des Elements (1) an. Sie berücksichtigt bei der Ermittlung einer Differenz eines Lagesollwertes (p*) für den Antrieb (2) und eines Lageistwertes (p) des Antriebs (2) und/oder bei der Ermittlung eines auf dem Lageistwert (p) des Antriebs (2) basierenden Positionsistwertes (x) des Elements (1) den aktuellen Offset (δp). Die Steuereinrichtung (4) ermittelt bei einem Wechsel des Vorzeichens der Verfahrrichtung jeweils auf Basis von erfassten Zuständen (Z) des Antriebs (2) ein Antriebsspiel (S) und führt unter Verwertung des ermittelten Antriebsspiels (S) mindestens einen der beiden hinterlegten Offsets (δp+, δp-) nach. The control device always repeatedly receives a new desired value for the element to be mechanically moved, by means of which a sign of the direction of movement of the element is determined. In the control device, an offset amount is stored for each of the two symbols in the direction of movement of the element. The control device determines a current offset amount in accordance with an offset amount associated with a corresponding symbol of the direction of movement of the element. The control device actuates the drive device according to the sign of the movement direction of the element, and the drive device positions the moving element. The control device takes into account the current offset amount when determining a difference between a desired azimuth value for the drive device and an actual azimuth value of the drive device and/or when determining an actual position value of the element based on the actual azimuth value of the drive device. The control device determines a drive gap when the sign of the movement direction is switched on the basis of the detected state of the drive device, and tracks at least one of the