Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Zugfahrzeugs mit einem Anhänger

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Betreiben (340) eines Zugfahrzeugs (100) mit einem Anhänger (120), umfassend einen Schritt des Erfassens (310) einer Umgebung hinter dem Zugfahrzeug (100) unter dem Anhänger (120) hindurch, mittels einer Umfeldsensorik (105), welche dazu von dem Zugfahrzeug (100) nahe an der Fahrbahnoberfläche, insbesondere unterhalb einer Verbindung (130) zwischen dem Zugfahrzeug (100) und dem Anhänger (120), angebracht ist, wobei die Umfeldsensorik (105) wenigstens einen Videosensor umfasst, einen Schritt des Bestimmens (320) von Objekten (210, 220, 230) in dieser Umgebung, welche nicht von dem Anhänger (120) umfasst werden, indem einzelne, insbesondere sich bewegende, Bestandteile des Anhängers (120) als solche erkannt und gezielt ausgeschlossen werden, einen Schritt des Bestimmens (330) einer Fahrstrategie für das Zugfahrzeug (100), abhängig von den Objekten (210, 220, 230) in der Umgebung, und einen Schritt des Betreibens (340) des Zugfahrzeugs (100), abhängig von der Fahrstrategie. A method and a device for operating a tractor including a trailer. The method includes detecting the surroundings behind the tractor through the clearance underneath the trailer using a surroundings sensor system, which, for this purpose, is mounted close to the roadway surface from the tractor, in particular underneath a connection between the tractor and the trailer, the surroundings sensor system including at least one video sensor. The method further includes determining objects in these surroundings, which are not encompassed by the trailer, by recognizing individual, in particular moving, integral parts of the trailer as such and excluding these in a targeted manner, determining a driving strategy for the tractor depending on the objects in the surroundings, and operating the tractor depending on the driving strategy.