Verfahren zur mehrstufigen Fusion von Messdaten

Offenbart ist ein Verfahren zur Fusion von Messdaten von mehreren fahrzeugseitigen Sensoren, wobei von einer ersten Gruppe von Sensoren ermittelte Messdaten von einem ersten Steuergerät oder von einem ersten Modul einer zentralen Steuereinheit empfangen und zu einem ersten Umfeldmodell fusioniert werden, wobei die Messdaten der ersten Gruppe von Sensoren mit einer ersten Einstufung hinsichtlich einer funktionalen Sicherheit von dem ersten Umfeldmodell verwendet werden oder das erste Umfeldmodell basierend auf den Messdaten der ersten Gruppe erstellt wird, von mindestens einer zweiten Gruppe von Sensoren ermittelte Messdaten von mindestens einem zweiten Steuergerät oder von mindestens einem zweiten Modul der zentralen Steuereinheit empfangen und zu mindestens einem zweiten Umfeldmodell fusioniert werden, wobei die Messdaten der zweiten Gruppe von Sensoren mit einer zweiten Einstufung hinsichtlich einer funktionalen Sicherheit von dem zweiten Umfeldmodell verwendet werden oder das mindestens eine zweite Umfeldmodell basierend auf den Messdaten der zweiten Gruppe erstellt wird. Des Weiteren sind eine Anordnung, ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart. A method for the fusion of measurement data from a plurality of on-board sensors. Measurement data ascertained by a first group of sensors are received by a first controller or by a first module, and are fused to form a first environmental model. The measurement data are used with a first functional safety rating by the first environmental model, or the first environmental model is created based on the measurement data. Measurement data ascertained by at least one second group of sensors are received by at least one second controller or by at least one second module, and are fused to form at least one second environmental model. The measurement data of the second group are used with a second functional safety rating by the second environmental model, or the at least one second environmental model is created based on the measurement data of the second group.