Erstellen eines Roboterprogramms und Betreiben eines Roboters

Ein Verfahren zum Erstellen eines Roboterprogramms für einen Roboter (10) umfasst den Schritt: Erstellen eines Roboterprogramms zum Abfahren einer Roboterbahn, das mehrere Bewegungssätze zum Vorgeben der Bahn aufweist, von denen wenigstes einer eine vorgegebene Zielpose (P0, P1, P2; ZP) einer Referenz (11) des Roboters aufweist, wobei wenigstens einer der Bewegungssätze ein Überschleifsatz ist, für den eine Überschleifpose (P11; SP) als eine virtuelle Startpose für einen Nachfolger-Bewegungssatz, ein Anfahren eines durch diesen Nachfolger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitts sowie ein Anfahren von einem durch einen Vorgänger-Bewegungssatz vorgegebenen Bahnabschnitt parametrierbar ist. In einer Ausführung wird eine Roboterbahn durch einen Roboter durch Ausführen (S20) des erstellten Roboterprogramms abgefahren. A method for generating a robot program for a robot includes generating a robot program for traversing a robot path, the program having a plurality of movement sets for specifying the path, at least one of which has a specified target pose of a reference of the robot. At least one of the movement sets is a grinding set for which a grinding pose as a virtual starting pose for a successive movement set, an approach to a path section specified by the successive movement set, and an approach from a path section specified by a preceding movement set can be parameterized. A robot path may be traversed by a robot by executing the generated robot program.