Fahrverlaufsschätzung in einem Umfeldmodel

Verfahren zur Erstellung eines Straßenmodells zur Planung einer Trajektorie eines Ego-Fahrzeugs mit den folgenden Schritten:- Erfassen (S1) eines Fahrzeugumfelds mittels zumindest eines Umfelderfassungssensors;- Detektieren (S2) von Objekten in dem Fahrzeugumfeld;- Erzeugen (S3) einer Grid-Map (1) m...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	Rackow, Kristian
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES GYROSCOPIC INSTRUMENTS LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES MEASURING MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS NAVIGATION PERFORMING OPERATIONS PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY PHYSICS RADIO DIRECTION-FINDING RADIO NAVIGATION ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT SURVEYING TESTING TRANSPORTING VEHICLES IN GENERAL
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Verfahren zur Erstellung eines Straßenmodells zur Planung einer Trajektorie eines Ego-Fahrzeugs mit den folgenden Schritten:- Erfassen (S1) eines Fahrzeugumfelds mittels zumindest eines Umfelderfassungssensors;- Detektieren (S2) von Objekten in dem Fahrzeugumfeld;- Erzeugen (S3) einer Grid-Map (1) mit einer Vielzahl an Grid-Zellen (1a, 1b);- Eintragen (S4) der Detektionen in die Grid-Map (1), wobei die Detektionen vor dem Eintragen vergrößert (V) werden;- Ermitteln (S5) von zumindest einem Pfad (P1, P2) durch die Grid-Map (1), welcher nur aus freien Grid-Zellen (1a) besteht, wobei für den zumindest einen ermittelten Pfad (P1, P2) eine Mindestbreite vorgegeben ist und wobei die Detektionen um einen Betrag vergrößert (V) werden, der zumindest der Hälfte der Differenz aus der Mindestbreite des Pfads und der Auflösung des Grids (1) entspricht;- Schrittweise abtasten (S6) des zumindest einen Pfades (P1, P2), wobei beidseitig orthogonal zu einer Abtastrichtung des Pfades (P1, P2) Detektionen ermittelt werden;- Zuordnen (S7) der Detektionen entlang des zumindest einen Pfades (P1, P2) zu Straßenbegrenzungen (Sb);- Erstellen (S8) des Straßenmodells basierend auf den zuvor ermittelten Informationen. A method for creating a road model for planning a trajectory of an ego vehicle, includes capturing a vehicle environment with at least one environment capturing sensor. Objects are detected in the vehicle environment. The method includes producing a grid map with a plurality of grid cells and entering the detections into the grid map wherein the detections are enlarged prior to being entered. The method also includes determining at least one path through the grid map which consists only of vacant grid cells. The at least one path is gradually scanned, wherein detections are determined orthogonally to a scanning direction of the path on both sides. The method further includes assigning the detections along the at least one path to road boundaries and creating the road model based on the previously determined information.