Verfahren zur Steuerung eines Bremssystems

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Bremssystems (102) eines zweispurigen Fahrzeugs (100) mit wenigstens vier Radbremsen (106, 108, 110, 112) und wenigstens einer Steuereinheit (104), wobei die Radbremsen (106, 108, 110, 112) jeweils einen elektromechanischen Kraftsteller (200) zur Bereitstellung eines auf ein Fahrzeugrad (114, 116, 118, 120) wirkenden Bremsmoments aufweisen. Das Verfahren weist dabei das Empfangen einer Bremsanforderung, das Ermitteln eines durch die Kraftsteller (200) der Radbremsen (106, 108, 110, 112) jeweils zu erzeugenden Bremsmoments zur Umsetzung der Bremsanforderung, das Ansteuern der Kraftsteller (200) der Radbremsen (106, 108, 110, 112) zur Erzeugung des ermittelten Bremsmoments, das Abschätzen des durch die Kraftsteller (200) jeweils tatsächlich eingestellten Bremsmoments anhand wenigstens eines Betriebsparameters des jeweiligen Kraftstellers (200) und, wenn das tatsächlich eingestellte Bremsmoment eines Kraftstellers (200) von dem zu erzeugenden Bremsmoment abweicht, das Anpassen der Ansteuerung des Kraftstellers (200) auf, sodass die Anpassung der Abweichung entgegen wirkt, wobei die Verfahrensschritte durch die Steuereinheit (104) durchgeführt werden.