VERFAHREN ZUM VERMESSEN EINER UMGEBUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zum Vermessen einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1), das eine Anzahl Ultraschallsendeempfänger (2) aufweist. Das Verfahren umfasst:a) Ansteuern (S1) der Anzahl Ultraschallsendeempfänger (2) zum Aussenden von Ultraschall-Sendesignalen in die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) und Empfangen von Ultraschall-Empfangssignalen (7) aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1); b) Identifizieren (S2) mehrerer Ultraschallechos (8) in den empfangenen Ultraschall-Empfangssignalen (7) und Erfassen einer jeweiligen Echosignaldarstellung (9) für jedes der identifizieren Ultraschallechos (8); c) Bestimmen (S3) einer Klassifizierung (32, 33) jeder der mehreren Echosignaldarstellungen (9) als Reflexion des Ultraschall-Sendesignals an einem punktförmigen Objekt (10) oder als Reflexion des Ultraschall-Sendesignals an einem linienförmigen Objekt (11); und d) Erzeugen (S4) einer Anzahl von Objektmerkmalen (18, 19), die ein jeweiliges Objekt (10, 11) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) angeben, anhand der mehreren Ultraschallechos (8) unter Berücksichtigung der Klassifizierungen (32, 33) der mehreren Echosignaldarstellungen (9). The invention relates to a method for surveying the surroundings of a motor vehicle (1) comprising a number of ultrasonic transceivers (2). The method comprises: a) actuating (S1) the number of ultrasonic transceivers (2) to emit ultrasonic transmission signals into the surroundings of the motor vehicle (1) and receive ultrasonic reception signals (7) from the surroundings of the motor vehicle (1); b) identifying (S2) a plurality of ultrasonic echoes (8) in the received ultrasonic reception signals (7) and recording a relevant echo signal representation (9) for each of the identified ultrasonic echoes (8); c) determining (S3) a classification (32, 33) of each of the plurality of echo signal representations (9) as a reflection of the ultrasonic transmission signal on a punctiform object (10) or as a reflection of the ultrasonic transmission signal on a linear object (11); and d) generating (S4) a number of object features (18, 19) which indicate a relevant object (10, 11) in the surroundings of the motor vehicle (1) on the basis of the plurality of ultrasonic echoes (8), taking into account the classifications (32, 33) of the plurality of echo signal representations (9).