MOBILE VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM ERFASSEN EINES OBJEKTRAUMS

Die vorliegende Erfindung betrifft eine mobile Vorrichtung 30 zum Erfassen eines Objektraums. Sie umfasst einen mobilen Roboter 2, der einen Basiskörper 2, an dem mehrere Beine 4 bewegbar befestigt sind, und eine Steuereinrichtung 8 aufweist, mit welcher die Bewegung der Beine 4 so steuerbar ist, dass der Roboter in einer Gehpose in einer Umgebung mittels Schwenkbewegungen der Beine bewegbar ist. Ferner weist die mobile Vorrichtung 30 eine Scanvorrichtung, die mindestens eine Kamera 32 und einen ersten Mehrfachscanner 31 umfasst, und ein Gestell 1 auf, das an dem Basiskörper 3 des mobilen Roboters 2 montiert ist und an dem die Kamera 32 und der erste Mehrfachscanner 31 befestigt sind. Der mobile Roboter 2 ist dabei ausgebildet, in einem Ruhezustand eine Aufnahmepose einzunehmen, bei der die vertikale Erstreckung der aus dem Gestell 1 und der Scanvorrichtung gebildeten Einheit größer ist als in der Gehpose und bei der die optische Achse mindestens einer Kamera 32 einen Winkel mit der Horizontalen einschließt, der in einem Bereich von -25° bis +25° liegt. The present invention relates to a mobile apparatus (30) for scanning an object space. The mobile apparatus comprises a mobile robot (2), which has a main body (3) to which a plurality of legs (4) are movably attached, and a control device (8), by means of which the movement of the legs (4) is controllable such that the robot, in a walking posture, is movable in a surrounding area by means of pivoting movements of the legs. The mobile apparatus (30) further comprises a scanning apparatus, which has at least one camera (32) and a first multi-sampling scanner (31), and a frame (1), which is mounted on the main body (3) of the mobile robot (2) and to which the camera (32) and the first multi-sampling scanner (31) are attached. The mobile robot (2) is designed so that in a rest state it assumes an image-capture posture, in which the vertical extent of the unit formed by the frame (1) and the scanning apparatus is greater than in the walking posture and the optical axis of at least one camera (32) forms an angle with the horizontal which is in the range of -25° to +25°.