BEWEGUNGS- UND DREHMOMENTSTEUERUNGSARCHITEKTUR FÜR EINE MOBILE PLATTFORM MIT VERTEILTEN DREHMOMENTAKTUATOREN

Ein Kraftfahrzeug umfasst eine erste und eine zweite Antriebsachse, die mit den jeweiligen Laufrädersätzen gekoppelt sind, Drehmomentaktuatoren einschließlich elektrischer Drehmaschinen, die so konfiguriert sind, dass sie die jeweiligen Ausgangsdrehmomente auf die Antriebsachsen übertragen, und eine Hauptsteuerung, das mit den Drehmomentaktuatoren in Verbindung steht. Das Steuergerät empfängt Fahrzeugeingaben, die eine Gesamtanforderung für eine Längs- und Querbewegung angeben. Als Reaktion darauf berechnet das Steuergerät eine Gesamtlängsdrehmomentanforderung und/oder eine Gesamtlängsgeschwindigkeitsanforderung, eine Gierratenanforderung und eine Quergeschwindigkeitsanforderung und bestimmt dann unter Verwendung einer Kostenoptimierungsfunktion einen Drehmomentvektor, um die Gesamtlängsdrehmomentanforderung und/oder die Geschwindigkeitsanforderung, die Gierratenanforderung und die Quergeschwindigkeitsanforderung den Antriebsachsen innerhalb vorgegebener Beschränkungen zuzuordnen. Das Steuergerät überträgt auch ein Regelungssignal an jeden Drehmomentaktuator oder dessen lokale Steuergeräte, um den Drehmomentvektor über die Antriebsachsen anzuwenden. A motor vehicle includes first and second drive axles coupled to respective sets of road wheels, torque actuators inclusive of rotary electric machines configured to transmit respective output torques to the drive axles, and a main controller in communication with the torque actuators. The controller receives vehicle inputs indicative of a total longitudinal and lateral motion request. In response, the controller calculates a total longitudinal torque request and/or a total longitudinal speed request, a yaw rate request, and a lateral velocity request, then determines, using a cost optimization function, a torque vector for allocating the total longitudinal torque request and/or speed request, the yaw rate request, and the lateral velocity request to the drive axles within predetermined constraints. The controller also transmits a closed-loop control signal to each torque actuator or local controllers thereof to apply the torque vector via the drive axles.