Kran

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere in Form eines Turmdrehkrans, mit einem Kranausleger, von dem ein mit einem Lastaufnahmemittel verbundenes Hubseil abläuft, einer Lastpositionssensorik zum Erfassen der Position des Lastaufnahmemittels und/oder einer daran befestigten Last, einer Umgebungssensorik zum Erfassen von Umgebungsdaten zum Bestimmen eines Umgebungsmodells, sowie einer Kransteuerung zum Steuern von Hubseil- und/oder Kranbewegungen in Abhängigkeit der erfassten Position des Lastaufnahmemittels und/oder der daran befestigten Last, sowie des bestimmten Umgebungsmodells. Erfindungsgemäß besitzt die Umgebungssensorik eine bildgebende Sensorik zum Bereitstellen von dreidimensionalen Echtzeit-Umgebungsdaten sowie eine Georeferenzier-Einrichtung zur Georeferenzierung der 3D-Echtzeit-Umgebungsdaten und Bestimmung eines georeferenzierten 3D-Umgebungsmodells. The present invention relates to a crane, in particular in the form of a rotating tower crane, having a crane jib, from which a hoist rope connected to a load handling means runs, a load position sensor system for sensing the position of the load handling means and/or of a load fastened thereto, a surroundings sensor system for collecting surroundings data to establish a surroundings model, and a crane controller for controlling hoist rope and/or crane movements on the basis of the sensed position of the load handling means and/or of the load fastened thereto and on the basis of the established surroundings model. According to the invention, the surroundings sensor system has an imaging sensor system for providing three-dimensional real-time surroundings data and a geo-referencing device for geo-referencing the 3D real-time surroundings data and establishing a geo-referenced 3D surroundings model.