SYSTEME UND VERFAHREN ZUM GLÄTTEN VON AUTOMATISIERTEN SPURWECHSELOPERATIONEN (ALC)

Systeme und Verfahren zum Glätten automatische Fahrspurwechseloperationen (ALC). Ein Missionsplaner sendet nach Erhalt einer ALC-Anforderung ein ALC-Vorbereitungssignal an eine Seitensteuerung. Der Missionsplaner beginnt dann für eine vorprogrammierte Zeitdauer mit vertrauensbildenden Operationen und wartet auf ein ALC-Bereitschaftssignal von der Seitensteuerung. Nach Erhalt des ALC-Vorbereitungssignals berechnet die Seitensteuerung einen Bereitschaftsindex RALCals Funktion der angeforderten ALC, einer aktuellen Trajektorie und einem Kontrollpfad für die Fahrspurzentrierung. Falls RALCkleiner oder gleich einem Bereitschaftsschwellenwert Rt ist, sendet die Seitensteuerung das ALC-Bereitschaftssignal. Falls RALCgrößer als Rt ist, erzeugt die Seitensteuerung eine Lenkkorrektur und wendet die Lenkkorrektur an, um RALCzu verringern und dadurch das Fahrzeug zu stabilisieren und das ALC-Bereitschaftssignal zu senden. Nach Erhalten des ALC-Bereitschaftssignals wird die ALC-Operation ausgeführt. Systems and methods for smoothing automated lane change (ALC) operations. A mission planner, upon receipt of an ALC request, sends a ALC heads up signal to a lateral control. The mission planner then begins confidence building operations, for a preprogrammed duration of time, and awaits an ALC ready signal from the lateral control. The lateral control, upon receipt of the ALC heads up, calculates an index of readiness, RALC, as a function of the requested ALC, a current trajectory, and a lane centering control path. When RALC is less than or equal to a readiness threshold, Rt, the lateral control sends the ALC ready signal. When RALC is greater than Rt, the lateral control generates a steering correction and applies the steering correction to reduce the RALC and thereby stabilize the vehicle and send the ALC ready signal. Upon receiving the ALC ready signal, the ALC operation is executed.