ANHÄNGER-SPURVERLASSENSWARNUNG UND SPURHALTEASSISTENT

Es werden Verfahren und Systeme für ein Fahrzeug, das einen Anhänger auf einer Fahrspur einer Fahrbahn zieht, die umfassen: Rekonstruieren, über einen an Bord des Fahrzeugs befindlichen Prozessor, von Fahrspurmarkierungen für den Anhänger unter Verwendung von Fahrspurmarkierungen, wie sie über Kameradaten erfasst werden; Transformieren der rekonstruierten Fahrspurmarkierungen unter Verwendung zusätzlicher Sensordaten in eine Perspektive des Anhängers; Lokalisieren des Anhängers innerhalb der transformierten Fahrspurmarkierungen unter Verwendung historischer von der Kamera erfasster Fahrspurmarkierungsinformationen, artikulierter Fahrzeugdynamiken, des Kupplungswinkels und der Abmessungen des Anhängers, ohne dass dem Anhänger zusätzliche Kameras zur Erfassung der Fahrspur des Anhängers hinzugefügt werden müssen; Berechnen eines Wertes für die Zeit bis zum Überqueren der Fahrspur für den Anhänger und das Fahrzeug, T-TTLC-Werts; Erzeugen von in Frage kommenden gemischten Pfaden des Anhängers und des Fahrzeugs mit einer Mittellinie der Fahrspur der Fahrbahn; und Steuern des Betriebs des Fahrzeugs, des Anhängers oder beider über Anweisungen, die durch den Prozessor bereitgestellt werden, um das Fahrzeug, den Anhänger oder beide innerhalb einer Fahrspur zu halten. Methods and systems are provided for a vehicle towing a trailer within a lane of a roadway that include: reconstructing, via a processor onboard the vehicle, lane markings for the trailer using lane markers as sensed via camera data; transforming the reconstructed lane markings, using additional sensor data, to a perspective of the trailer; localizing the trailer within the transformed lane markers using historical camera lane marking information, articulated vehicle dynamics, hitch angle, and trailer dimensions, without needing to add additional trailer lane sensing cameras to the trailer; calculating a time to lane crossing (T-TTLC) value for the trailer and vehicle; generating candidate blended paths of the trailer and the vehicle with a centerline of the lane of the roadway; and controlling operation of the vehicle, the trailer, or both, via instructions provided by the processor to keep the vehicle, the trailer, or both within a lane of travel.