Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels, Verarbeitungseinheit und Fahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels (KW) zwischen einem Zugfahrzeug (1a) und einem daran angekoppelten Anhänger (1b), wobei der Anhänger (1b) mithilfe eines Kamerasystems (2) in Einzelbildern abgebildet werden kann, mit mindestens den folgenden Schritten:- Ermitteln einer Punktewolke aus mindestens einem Einzelbild, in dem zumindest der Anhänger (1b) abgebildet ist;- Bilden mindestens einer planen Referenz-Fläche aus denjenigen benachbarten Objekt-Punkten der Punktewolke, die in derselben Ebene liegen;- Einlesen mindestens eines Einzelbildes, in dem der an das Zugfahrzeug angekuppelte Anhänger (1b) abgebildet ist, und Ermitteln mindestens einer Teil-Fläche in diesem mindestens einen eingelesenen Einzelbild;- Einpassen der mindestens einen vorher gebildeten planen Referenz-Fläche in die mindestens eine ermittelte Teil-Fläche des eingelesenen Einzelbildes unter Anwendung einer geometrischen Transformation;- Ermitteln des Knickwinkels (KW) zwischen dem Zugfahrzeug (1a) und dem Anhänger (1b) in Abhängigkeit eines rotatorischen Anteils der angewandten geometrischen Transformation, wobei der rotatorische Anteil der angewandten geometrischen Transformation eine Rotation der planen Referenz-Fläche um eine Schwenkachse (H) des Anhängers (1b) charakterisiert. A method for determining an articulation angle between a towing vehicle and a trailer, wherein the trailer can be imaged in single images with single-image pixels using a camera system. The method includes determining a point cloud from at least one single image and forming at least one planar reference surface from adjacent object points of the point cloud that lie in a same plane. The method further includes reading in at least one single image, in which the trailer coupled to the towing vehicle is imaged, and determining at least one partial surface and fitting the at least one previously formed planar reference surface to the at least one determined partial surface by applying a geometric transformation. The method further includes determining the articulation angle between the towing vehicle and the trailer as a function of a rotational component of the applied geometric transformation.